机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题

（）坐标机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。A直角坐标型、B圆柱坐标型、C球坐标型、D关节坐标型

()坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。A直角坐标型、B圆柱坐标型、C球坐标型、D关节坐标型

机器人控制系统按其控制方式可以分为()控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。A力B位置C速度D加速度

自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，包括末端操作器的开合自由度。

设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴旋转移动。

工作范围：是指机器人底座所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

承载能力仅指负载，不包括机器人末端操作器的质量。

分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率一定相关。

外部传感器是用来检测机器人自身状态的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；

内部传感器是用来检测作业对象与作业环境状态的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。

机器人上常用的距离与接近觉传感器有()A超声波传感器B激光C红外传感器D霍尔传感器E温度传感器

常用的工业机器人的传动系统有()A齿轮传动B蜗杆传动C滚珠丝杆出传动D同步齿形带传动E链传动和行星齿轮传动。