甲公司为增值税一般纳税人，主要从事空调生产销售业务。2019年7月有关经营情况如下：　　（1）采取预收货款方式向乙公司销售W型空调100台，每台含税售价为3480元，甲公司给予每台348元折扣额的价格优惠。双方于7月2日签订销售合同，甲公司7月6日收到价款，7月20日发货并向对方开具发票，销售额和折扣额在同一张发票上分别注明，乙公司7月22日收到空调。问题：甲公司销售W型空调，其增值税纳税义务发生时间是（　）。