甲公司为增值税一般纳税人，于2019年7月10日与乙公司签订货物买卖合同，2019年7月15日甲公司收到乙公司预付的货款，2019年7月20日甲公司给乙公司开具发票，2019年8月10日甲公司向乙公司发出货物，则甲公司对该批货物的增值税纳税义务发生时间为（　）。