北宋最高军事指挥机关。
即殿前都指挥使司、侍卫亲军马军都指挥使司、侍卫亲军步军都指挥使司的合称。五代后周置殿前都指挥使，总领侍卫亲军，为皇帝近卫班直。
后扩充为殿前司军和侍卫司军两大部。北宋承后周制，并分侍卫司为二，掌禁军并兼领全国军队。“三衙”各设都指挥使、副都指挥使、都虞候为长官。三都指挥使亦称“殿帅”、“马帅”、“步帅”，合称“三帅”。
南宋虽置三衙，但降为三支屯驻兵，已无统率全国军队之权。