托名张三丰所传。
因其用三才、四像、六气、八卦以及老子道术中的虚解释拳理，故名。该拳讲究运气于内，主张柔化，以柔制刚。
清咸丰年间广东伍荣羽曾传授此拳。
太虚拳手法要求带圆形，以示完整无缺，多用截劲。步法多用折叠式，进退必换步法。动作有双龙出海、单枝弓、猴子脱绳、掩门、猛虎出林等。
套路简练，只有一套拳和一套棍。